kiva机器人公司-苏州英博特-福建机器人

惯性导航：agv小车上装有陀螺仪，小车在行驶时有一个基准方位，用陀螺仪测量加速度，并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成agv小车当前的坐标和方向，将它们和规定的路线相比较。当agv小车偏离规定路径时，物流机器人，测得的加速度值和规定值会有一个矢量差，对这个差进行二次积分就能得到偏差值，并作为纠正行驶方向的依据。

电磁导航：沿预定的运行路线埋设地下电缆，电缆在地下深30～40mm，上面覆盖有环氧树脂层，导线通以低频正弦波信号，使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头可以感应出与小车运行偏差成比例的误差信号，经放大处理后可驱动导向电机，由此带动小车的转向机构就可使agv小车沿预定的线路运行。

　视觉导航是通过agv车载视觉传感器获取运行区域周围的图像信息来实现导航的方法。硬件上需要下视---头、补光灯和遮光罩等支持该种导航方式的实现。该方式通过agv在移动过程中---头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，kiva机器人公司，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计移动机器人当前位姿，实现移动机器人的定位。

　　视觉导航的优点：视觉纹理导航的优点是硬件成本较低，定位准确。

　　视觉导航的缺点：对使用环境(地面、光线等)要求较高，运行的地面需要有纹理信息，当运行场地面积较大，绘制导航地图的时间相比激光导航长，而且视觉导航技术还不够成熟。